
- faire des brakes pour eviter de diverger
- kan diverge faier autre chose

pkoi ces tourbillons autour de la ligne ? peut empecher ca ?


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if trop vite, si roll, compute closest, infer speed at this ? ca va depasse pas dans l'autre
 => cool



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truc avant moins bien  marchait, zarb car moins bon, moins bonne precision, ... ????


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norm en fixed 

ou tangeante_spline

d en randian: angle2...
trajectory_tangeante




Carte 9 !!!

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kan change algo, vois si ca marche
d'aboir voir comportement dumb => 
apres les autres


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- improve dumb oracle
   .....

- test


- ameliorer le assisted 
     freine pas assez, parameters,  better algo ?, ...

incorporate besson
take pixel

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ici on a l'optimal  => 
 change les trajectoires et avaluer notre solution optimal

essaye de repprocher les points de passage du bord le plus proche
